Döner tabla üzerine yerleştirilen bir iş parçasının uzaysal formunun, koordinat ölçüm makinesi tarafından verilen komutlarla döner tablanın belirtilen bir açı değeri kadar dönmesi sağlanarak, dokunmatik problu bir koordinat ölçüm makinesi ile ölçülmesi.
DSPIC33EP32MC202 mikrodenetleyici ile gerçekleştirilmiştir. Servo motor, ana mili 1/80 redüksiyon dişlisi üzerinden döndürür. Motor milinde, 1 motor devri başına 4500 darbe artı 1 indeks sinyali veren bir artımlı kodlayıcı (A, B, indeks sinyalleri) vardır. Bu, 360.000 darbe/1 tabla devridir (0,001° çözünürlük, 4500 x 80 = 360.000).
Başlangıç "hipotezi" olarak, böyle bir darbe mili 0,001° döndürür ve her STEP darbesi için motor milindeki artımlı kodlayıcıda bir artımlı çıkış darbesi üretilir. (Bu, geri bildirimi sağlar, böylece kapalı döngü bir kontrol gerçekleştirilebilir). Sistemen mekanik yapısı ve ataleti nedeniyle, sadece belirtilen (ölçülen) bir hıza kadar hızlandırılabilir; bu hızın üzerinde, gelen "adım" darbeleri hemen yürütülmez, ancak servo motor elektroniği bunları depolar ve sadece daha sonra yürütür. Böylece, verilen darbe sayısı ile gelen artımlı darbe sayısı (gerçek dönüş açısı ile orantılı) arasındaki farkla gösterilen bir kayma (slip), bir gecikme oluşur. (Artımlı darbe sayısı daha az olacaktır!) Servo motor, bu kayma değerinin önceden tanımlanmış bir seviyeyi aşmayacağı şekilde kontrol edilmelidir!
Gerçek çalışma operasyonlarından önce ana mil referans noktasına (sıfır noktası) ayarlanmalıdır.
Ana milin kenarında bir "sıfır noktası/referans noktası" konumlandırma "pimi" vardır; bu pim, dönüş sırasında statörde bulunan endüktif sensöre ulaştığında, sürünme sinyali adını verdiğimiz bir sinyal üretir, çünkü bu sinyal gelirse, ilk hızlı dönüş yavaş bir sürünme dönüşüne geçer. Redüksiyon dişlisi (1/80 ?) nedeniyle, artımlı kodlayıcının indeks sinyali, sinyalin gelişinden sonra maks. birkaç derece içinde gelir. Bu, bir ofset değeri ile düzeltilerek (mekanik yapı nedeniyle), kontrolün ana mili hala döndürdüğü referans veya sıfır noktasını belirler.
Artımlı kodlayıcının QEA, QEB ve IND sinyallerini alan ve darbeleri 32 bitlik yukarı/aşağı sayıcı ile sayan QEI - quadrature encoder interface ile! (İndeks sinyali ref. pozisyonuna gitmek için gereklidir!) Referans noktası kaydedilirken indeks sinyali (IND) kullanılmalıdır.
PIC, artımlı sinyalleri sayar, indeks sinyalinin gelişini algılar, tabletten (Android OS) gelen komutları alır, bunları yürüterek servo motorun "adımlamasını", hızlanmasını, yavaşlamasını ve belirtilen artımlı konuma ulaşılana kadar sürekli hareketini kontrol eder. Daha sonra bir sonraki komutu bekler. Hareket sırasında, mevcut konum verilerini (açı değeri, 0,001° doğruluk!) sürekli olarak tablete gönderir ve tablet bunları görüntüler.
© 2026 DevProt Engineering