Forgóasztalra helyezett munkadarab térbeli formájának megmérése tapintófejes koordináta mérőgéppel úgy, hogy a koordináta mérőgép által kiadott parancsokra a forgóasztal megadott szögértékkel elforduljon.
DSPIC33EP32MC202 mikrovezérlővel megvalósítva.A szervó motor 1/80 lassító áttételen keresztül forgatja a föorsót. A motor tengelyén incrementális jeladó van (A, B, index jelek), mely 1 motor-fordulat alatt 4500 impulzust ad, plusz 1 db index jelet. Ez 360 000 impulzus/1 asztal fordulat (0,001° felbontás, 4500 x 80 = 360 000).
Kiinduló "hipotézisként" egy ilyen impulzus 0,001°-al fordítja el a föorsót, és STEP impulzusonként egy incrementális kimenö impulzus képzödik a motor tengelyén lévö incrementális jeladón.(Ez adja a visszacsatolást, amivel így egy zárt hurkú szabályozást lehet megvalósítani) A rendszer, mechanikai felépítése, tehetetlensége folytán csak egy megadott kimért) sebességig gyorsítható, ezen sebesség fölött a beérkezö "léptetö" impulzusok nem kerülnek azonnal végrehajtásra, hanem a szervo motor elektronikája tárolja azokat és csak késöbb hajtja végre. Így keletkezik egy szlip egy csúszás, amit jelez a kiadott impulzusszám és a beérkezö (a tényleges forgási szöggel arányos) incrementális impulzuszám eltérése.(Az incr. imp.szám lesz a kisebb !) A szervó motort úgy kell vezérelni, hogy ez a slip érték egy elöre megadott szintet ne lépjen túl !.
A tényleges munkamüveletek elött a föorsót a referencia pontba (nullpontba) kell állítani.
A föorsó peremén van egy "nullpont/referenciapont" pozícionáló "tüske", ami forgáskor az állórészen elhelyezkedö induktív jeladó elé érve generál egy jelet amit nevezzünk kúszómenet jelnek, mivel ha ez a jel beérkezik akkor a kezdeti gyors forgás átvált egy lassú kúszómenet forgásra. Az (1/80 ?) lassító áttételböl következöen a jel beérkezése után max. pár °-on belül beérkezik az inkrementális jeladó indexjele. Ez egy offszet értékkel korrigálva (a mechanikai felépítés miatt) kijelöli a refrencia vagy nullpontot, ameddig még a vezérlés elforgatja a föorsót.
QEI - quadrature encoder interface-el, ami fogadja az incrementális jeladó QEA, QEB, és IND jeleit, és az impulzusokat egy 32 bites fel/le számlálóval számolja ! (Az index jel a ref. pozícióba álláshoz kell!) eferencia pont felvételekor használni kell az indexjelet (IND).
A PIC számlálja az incrementális jeleket, érzékeli az index jel beérkezését, fogadja a tablet-ről (Android op.rendszer) érkező utasításokat, azokat végrehajtjva vezérli a szervo motor „léptetését”, gyorsítását, lassítását, folyamatos mozgatását a megadott incrementális pozíció érték eléréséig.Utána vár a következő utasításra.A mozgatás alatt folyamatosan küldi a tabletnek a pillanatnyi pozíció adatokat (szögérték, 0.001 ° pontossággal !) amit a tablet megjelenít.
© 2026 DevProt Engineering