Commande de table rotative

Mesure de la forme spatiale d'une pièce placée sur une table rotative avec une machine à mesurer tridimensionnelle à palpeur, de sorte que la table rotative tourne d'une valeur d'angle spécifiée sur commande de la machine à mesurer.

Réalisé avec un microcontrôleur DSPIC33EP32MC202. Le servomoteur fait tourner la broche principale via un réducteur 1/80. Il y a un codeur incrémental sur l'arbre du moteur (signaux A, B, index), qui donne 4500 impulsions par 1 tour de moteur plus 1 signal d'index. Cela fait 360 000 impulsions/1 tour de table (résolution de 0,001°, 4500 x 80 = 360 000).

• Signal DIR, sélection du sens de rotation
• Signal STEP (bien que ce ne soit pas un moteur pas à pas !!), qui fait tourner la broche principale d'une certaine quantité.

Comme "hypothèse" de départ, une telle impulsion fait tourner la broche de 0,001°, et pour chaque impulsion STEP, une impulsion de sortie incrémentale est générée sur le codeur incrémental de l'arbre du moteur. (Cela fournit la rétroaction, permettant ainsi de réaliser une régulation en boucle fermée). En raison de la structure mécanique et de l'inertie du système, il ne peut être accéléré que jusqu'à une vitesse spécifiée (mesurée) ; au-dessus de cette vitesse, les impulsions de "pas" entrantes ne sont pas exécutées immédiatement, mais l'électronique du servomoteur les stocke et ne les exécute que plus tard. Ainsi, un glissement (slip) se produit, un décalage, qui est indiqué par la différence entre le nombre d'impulsions émises et le nombre d'impulsions incrémentales entrantes (proportionnelles à l'angle de rotation réel). (Le nombre d'imp. incr. sera plus petit !) Le servomoteur doit être commandé de manière à ce que cette valeur de glissement ne dépasse pas un niveau prédéfini !

Avant les opérations de travail réelles, la broche principale doit être réglée au point de référence (point zéro).

Mise en œuvre :

Sur le bord de la broche principale, il y a une "goupille" de positionnement "point zéro/point de référence", qui, lors de la rotation, lorsqu'elle atteint le capteur inductif situé sur le stator, génère un signal que nous appelons signal de marche lente, car si ce signal arrive, la rotation rapide initiale passe à une rotation lente de marche lente. En raison du réducteur (1/80 ?), le signal d'index du codeur incrémental arrive au max. quelques degrés après l'arrivée du signal. Ceci, corrigé par une valeur de décalage (due à la structure mécanique), désigne la référence ou le point zéro, jusqu'où la commande fait encore tourner la broche principale.

Avec QEI - quadrature encoder interface, qui reçoit les signaux QEA, QEB et IND du codeur incrémental et compte les impulsions avec un compteur 32 bits haut/bas ! (Le signal d'index est nécessaire pour aller à la position de réf. !) Lors de l'enregistrement du point de référence, le signal d'index (IND) doit être utilisé.

Le PIC compte les signaux incrémentaux, détecte l'arrivée du signal d'index, reçoit les commandes de la tablette (OS Android), les exécute en contrôlant le "pas", l'accélération, la décélération et le mouvement continu du servomoteur jusqu'à ce que la position incrémentale spécifiée soit atteinte. Ensuite, il attend la commande suivante. Pendant le mouvement, il envoie en continu les données de position actuelles (valeur de l'angle, précision de 0,001° !) à la tablette, qui les affiche.