Medición de la forma espacial de una pieza colocada en una mesa giratoria con una máquina de medición de coordenadas por palpado, de modo que la mesa giratoria gire un valor angular especificado ante los comandos emitidos por la máquina de medición de coordenadas.
Implementado con un microcontrolador DSPIC33EP32MC202. El servomotor gira el husillo principal a través de un engranaje de reducción de 1/80. Hay un codificador incremental en el eje del motor (señales A, B, índice), que da 4500 pulsos por 1 revolución del motor más 1 señal de índice. Esto es 360.000 pulsos/1 revolución de la mesa (resolución de 0,001°, 4500 x 80 = 360.000).
Como "hipótesis" inicial, tal pulso gira el husillo 0,001°, y para cada pulso STEP, se genera un pulso de salida incremental en el codificador incremental en el eje del motor. (Esto proporciona la retroalimentación, permitiendo un control de bucle cerrado). Debido a la estructura mecánica y la inercia del sistema, solo se puede acelerar hasta una velocidad especificada (medida); por encima de esta velocidad, los pulsos de "paso" entrantes no se ejecutan inmediatamente, sino que la electrónica del servomotor los almacena y los ejecuta solo más tarde. Así se produce un deslizamiento (slip), un retraso, que se indica por la diferencia entre el número de pulsos emitidos y el número de pulsos incrementales entrantes (proporcional al ángulo de rotación real). (¡El número de imp. incr. será menor!) ¡El servomotor debe controlarse de manera que este valor de deslizamiento no exceda un nivel predefinido!
Antes de las operaciones de trabajo reales, el husillo principal debe ajustarse al punto de referencia (punto cero).
En el borde del husillo principal hay un "pasador" de posicionamiento de "punto cero/punto de referencia", que durante la rotación, al llegar al sensor inductivo ubicado en el estator, genera una señal que llamamos señal de marcha lenta, porque si llega esta señal, la rotación rápida inicial cambia a una rotación lenta de marcha lenta. Debido al engranaje de reducción (1/80 ?), la señal de índice del codificador incremental llega dentro de un máx. de unos pocos grados después de la llegada de la señal. Esto, corregido por un valor de compensación (debido a la estructura mecánica), designa la referencia o punto cero, hasta el cual el control gira el husillo principal.
Con QEI - interfaz de codificador de cuadratura, que recibe las señales QEA, QEB e IND del codificador incremental y cuenta los pulsos con un contador ascendente/descendente de 32 bits. (¡La señal de índice es necesaria para ir a la posición de ref.!) Al registrar el punto de referencia, se debe utilizar la señal de índice (IND).
El PIC cuenta las señales incrementales, detecta la llegada de la señal de índice, recibe comandos de la tableta (SO Android), los ejecuta controlando el "paso", la aceleración, la desaceleración y el movimiento continuo del servomotor hasta alcanzar la posición incremental especificada. Después, espera el siguiente comando. Durante el movimiento, envía continuamente los datos de posición actuales (valor del ángulo, precisión de 0,001°) a la tableta, que los muestra.
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