Měření prostorového tvaru obrobku umístěného na otočném stole pomocí souřadnicového měřicího stroje s dotykovou sondou tak, aby se otočný stůl otáčel o zadanou úhlovou hodnotu na základě příkazů vydaných souřadnicovým měřicím strojem.
Realizováno mikrokontrolérem DSPIC33EP32MC202. Servomotor otáčí hlavním vřetenem přes redukční převod 1/80. Na hřídeli motoru je inkrementální enkodér (signály A, B, index), který dává 4500 impulzů na 1 otáčku motoru plus 1 indexový signál. To je 360 000 impulzů/1 otáčka stolu (rozlišení 0,001°, 4500 x 80 = 360 000).
Jako výchozí "hypotéza" takový impulz pootočí vřeteno o 0,001° a pro každý STEP impulz se vytvoří jeden inkrementální výstupní impulz na inkrementálním enkodéru na hřídeli motoru. (To poskytuje zpětnou vazbu, čímž lze realizovat regulaci s uzavřenou smyčkou). Vzhledem k mechanické konstrukci a setrvačnosti lze systém zrychlit pouze na zadanou (změřenou) rychlost; nad touto rychlostí nejsou příchozí "krokovací" impulzy provedeny okamžitě, ale elektronika servomotoru je ukládá a provede je až později. Tím vzniká skluz (slip), který je indikován rozdílem mezi počtem vydaných impulzů a počtem příchozích inkrementálních impulzů (úměrných skutečnému úhlu natočení). (Počet incr. imp. bude menší!) Servomotor musí být řízen tak, aby tato hodnota skluzu nepřekročila předem zadanou úroveň!
Před vlastními pracovními operacemi musí být hlavní vřeteno nastaveno do referenčního bodu (nulového bodu).
Na okraji hlavního vřetena je polohovací "kolík" "nulového bodu/referenčního bodu", který při otáčení, když se dostane před indukční snímač umístěný na statoru, vygeneruje signál, který nazveme signálem plíživého chodu, protože pokud tento signál dorazí, počáteční rychlé otáčení se přepne na pomalé plíživé otáčení. Vzhledem k redukčnímu převodu (1/80 ?) dorazí indexový signál inkrementálního enkodéru max. do několika stupňů po příchodu signálu. To korigováno o hodnotu offsetu (kvůli mechanické konstrukci) určí referenční nebo nulový bod, do kterého řízení ještě pootočí hlavní vřeteno.
S QEI - quadrature encoder interface, který přijímá signály QEA, QEB a IND inkrementálního enkodéru a počítá impulzy pomocí 32bitového čítače nahoru/dolů! (Indexový signál je nutný pro nastavení do ref. polohy!) Při záznamu referenčního bodu je nutné použít indexový signál (IND).
PIC počítá inkrementální signály, detekuje příchod indexového signálu, přijímá příkazy z tabletu (OS Android), provádí je a řídí "krokování", zrychlování, zpomalování a plynulý pohyb servomotoru až do dosažení zadané inkrementální polohy. Poté čeká na další příkaz. Během pohybu neustále posílá tabletu údaje o aktuální poloze (hodnota úhlu s přesností 0,001°!), které tablet zobrazuje.
© 2026 DevProt Engineering