Måling af den rumlige form af et emne placeret på et roterende bord med en koordinatmålemaskine med touch-probe, således at det roterende bord drejer med en angivet vinkelværdi på kommandoer fra koordinatmålemaskinen.
Implementeret med en DSPIC33EP32MC202 mikrokontroller. Servomotoren roterer hovedspindlen gennem et 1/80 reduktionsgear. Der er en inkremental encoder på motorakslen (A, B, indeks signaler), som giver 4500 impulser pr. 1 motoromdrejning plus 1 indeks signal. Dette er 360.000 impulser/1 bordomdrejning (0,001° opløsning, 4500 x 80 = 360.000).
Som en indledende "hypotese" roterer en sådan impuls spindlen med 0,001°, og for hver STEP-impuls genereres en inkremental udgangsimpuls på den inkrementale encoder på motorakslen. (Dette giver feedbacken, således at en lukket sløjfe-regulering kan realiseres). På grund af systemets mekaniske konstruktion og inerti kan det kun accelereres op til en angivet (målt) hastighed; over denne hastighed udføres de indkommende "trin"-impulser ikke straks, men servomotorens elektronik gemmer dem og udfører dem først senere. Således opstår der et slip, en forsinkelse, som indikeres af forskellen mellem antallet af udstedte impulser og antallet af indkommende inkrementale impulser (proportionalt med den faktiske rotationsvinkel). (Antallet af incr. imp. vil være mindre!) Servomotoren skal styres således, at denne slip-værdi ikke overstiger et foruddefineret niveau!
Før de faktiske arbejdsoperationer skal hovedspindlen stilles til referencepunktet (nulpunktet).
På kanten af hovedspindlen er der en "nulpunkt/referencepunkt" positionerings-"stift", som under rotation, når den når den induktive sensor placeret på statoren, genererer et signal, som vi kalder krybe-signalet, da den indledende hurtige rotation skifter til en langsom krybe-rotation, hvis dette signal modtages. På grund af reduktionsgearet (1/80 ?) ankommer indeks-signalet fra den inkrementale encoder inden for maks. et par grader efter signalets ankomst. Dette korrigeret med en offset-værdi (på grund af den mekaniske konstruktion) udpeger referencen eller nulpunktet, hvortil styringen roterer hovedspindlen.
Med QEI - quadrature encoder interface, som modtager QEA, QEB og IND signaler fra den inkrementale encoder og tæller impulserne med en 32-bit op/ned tæller! (Indeks-signalet er nødvendigt for at gå til ref. position!) Ved optagelse af referencepunkt skal indeks-signalet (IND) bruges.
PIC tæller de inkrementale signaler, registrerer ankomsten af indeks-signalet, modtager kommandoer fra tabletten (Android OS), udfører dem og styrer "trin", acceleration, deceleration og kontinuerlig bevægelse af servomotoren, indtil den angivne inkrementale position er nået. Derefter venter den på den næste kommando. Under bevægelsen sender den kontinuerligt de aktuelle positionsdata (vinkelværdi, 0,001° nøjagtighed!) til tabletten, som viser dem.
© 2026 DevProt Engineering